Coordinación mano-ojo de un brazo robótico utilizando una cámara estéreo

  • Alay Camilo López Castaño Universidad Nacional de Colombia
  • Innis Dapney Salazar García Universidad Nacional de Colombia
  • Rodolfo García Sierra Enel-Codensa S.A. E.S.P. (Grupo Enel)
  • German Darío Zapata Madrigal Universidad Nacional de Colombia
Palabras clave: brazo robótico, calibración estéreo, control servo-visual, gradiente descendiente, segmentación por color, triangulación 3D

Resumen

Este trabajo presenta los resultados obtenidos luego de implementar un algoritmo de visión artificial desarrollado en Python para estimar la posición de un objeto por medio de información visual de una cámara estéreo. La estimación de la posición del objeto es utilizada por el controlador de un brazo robótico, para posicionarlo y sujetar el objeto; sin embargo, el brazo robótico no siempre llega de forma precisa al punto esperado,en consecuencia, se complementó este proceso con un algoritmo de corrección de la posición basado en el algoritmo de optimización Gradient Descent y el proceso de coordinación mano-ojo que hacen los seres humanos. Los valores de posición son enviados, mediante wifi, a través del protocolo TCP/IP y por medio de sockets, al controlador del brazo robótico. Los resultados experimentales obtenidos muestran que, a mayor resolución de la imagen de la cámara, mejor es la estimación de la posición del objeto y, en general, con el algoritmo de corrección implementado, la distancia entre la posición final del robot y la posición del objeto no supera  los 10 mm.

Biografía del autor/a

Alay Camilo López Castaño, Universidad Nacional de Colombia

Ingeniero electricista. Universidad Nacional de Colombia, Medellín, Colombia.

Innis Dapney Salazar García, Universidad Nacional de Colombia

Ingeniera de control. Universidad Nacional de Colombia, Medellín, Colombia.

Rodolfo García Sierra, Enel-Codensa S.A. E.S.P. (Grupo Enel)

Ph. D. en Innovation & Strategy Future Thinking, Master of Science, ingeniero electricista. Enel-Codensa
S.A. E.S.P. (Grupo Enel), proveedor de servicios de energía, Bogotá, Colombia.

German Darío Zapata Madrigal, Universidad Nacional de Colombia

Ph. D. en ciencias aplicadas, magíster en automática, especialista en alta gerencia con énfasis en calidad,
ingeniero eléctrico. Universidad Nacional de Colombia sede Medellín, Colombia

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Biografía del autor/a

Alay Camilo López Castaño, Universidad Nacional de Colombia

Ingeniero electricista. Universidad Nacional de Colombia, Medellín, Colombia.

Innis Dapney Salazar García, Universidad Nacional de Colombia

Ingeniera de control. Universidad Nacional de Colombia, Medellín, Colombia.

Rodolfo García Sierra, Enel-Codensa S.A. E.S.P. (Grupo Enel)

Ph. D. en Innovation & Strategy Future Thinking, Master of Science, ingeniero electricista. Enel-Codensa
S.A. E.S.P. (Grupo Enel), proveedor de servicios de energía, Bogotá, Colombia.

German Darío Zapata Madrigal, Universidad Nacional de Colombia

Ph. D. en ciencias aplicadas, magíster en automática, especialista en alta gerencia con énfasis en calidad,
ingeniero eléctrico. Universidad Nacional de Colombia sede Medellín, Colombia

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Cómo citar
López Castaño, A. C., Salazar García, I. D., García Sierra, R., & Zapata Madrigal, G. D. (2023). Coordinación mano-ojo de un brazo robótico utilizando una cámara estéreo. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 33(2), 79–97. https://doi.org/10.18359/rcin.6919
Publicado
2023-12-27
Sección
Artículos

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