Control Backstepping de un robot Scara con incertidumbre paramétrica

  • Víctor Hugo Mosquera Leyton Universidad del Cauca
  • Óscar Andrés Vivas Albán Universidad del Cauca
Palabras clave: control backstepping, control de robots, control no lineal, control robusto, incertidumbre paramétrica

Resumen

Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin de garantizar en primera instancia la estabilidad en lazo cerrado del sistema de control de un manipulador Scaracara de 4º de libertad, y en segunda instancia generar un sistema que sea robusto ante incertidumbres paramétricas, sin presentar grandes esfuerzos de control.

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Cómo citar
Mosquera Leyton, V. H., & Vivas Albán, Óscar A. (2012). Control Backstepping de un robot Scara con incertidumbre paramétrica. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 22(1), 107-122. https://doi.org/10.18359/rcin.252
Publicado
2012-06-01
Sección
Artículos