Selección de actuadores y sensores para el tobillo y la rodilla de EMI-UMNG

  • Eduardo Oliveros Acosta Universidad Militar Nueva Granada
  • Virgilio Quintero Universidad Militar Nueva Granada
  • Nelson Velasco Toledo Universidad Militar Nueva Granada

Resumen

Los objetos pesados son transportados típicamente por vehículos de ruedas; sin embargo, muchos ambientes como laderas rocosas, escaleras, etc, plantean importantes desafíos para este tipo de sistema de locomoción. El Exoesqueleto para miembros inferiores de la Universidad Militar Nueva Granada (EMI-UMNG) es un sistema robótico que proporciona a su operador la capacidad para soportar cargas considerables con un esfuerzo mínimo sobre cualquier tipo de terreno. La actuación y control de un exoesqueleto presenta un problema de interés debido a la precisión para seguir lo movimientos de un usuario, evitando lesionarlo u obstaculizar la realización de tareas. Este artículo presenta el diseño y simulación del sistema de actuación del exoesqueleto, adicionalmente se presentan los criterios de selección para los sensores para cada una de las articulaciones. Se muestran parámetros cinemáticos como la máxima velocidad de desplazamiento de los actuadores en el sistema exoesquelético EMI (Exoesqueleto para Miembros Inferiores) de la Universidad Militar Nueva Granada.

Biografía del autor/a

Eduardo Oliveros Acosta, Universidad Militar Nueva Granada
Estudiante Ing. en Mecatronica,  Asistente de Investigación, Facultad de Ingeniería, Grupo de investigación GIDAM
Virgilio Quintero, Universidad Militar Nueva Granada
Ing. en mecatronica, Asistente de Investigacion, Faculta de Ingeniería, Grupo de Investigación GIDAM.
Nelson Velasco Toledo, Universidad Militar Nueva Granada
Ing. en Mecatrónica, Docente Tiempo Completo, Facultad de Ingeniería, Investigador Grupo GIDAM.

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Biografía del autor/a

Eduardo Oliveros Acosta, Universidad Militar Nueva Granada
Estudiante Ing. en Mecatronica,  Asistente de Investigación, Facultad de Ingeniería, Grupo de investigación GIDAM
Virgilio Quintero, Universidad Militar Nueva Granada
Ing. en mecatronica, Asistente de Investigacion, Faculta de Ingeniería, Grupo de Investigación GIDAM.
Nelson Velasco Toledo, Universidad Militar Nueva Granada
Ing. en Mecatrónica, Docente Tiempo Completo, Facultad de Ingeniería, Investigador Grupo GIDAM.

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Cómo citar
Oliveros Acosta, E., Quintero, V., & Velasco Toledo, N. (2013). Selección de actuadores y sensores para el tobillo y la rodilla de EMI-UMNG. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 23(1), 61-75. https://doi.org/10.18359/rcin.232
Publicado
2013-06-01
Sección
Artículos
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