Mosquera Leyton, V. H., y Óscar A. Vivas Albán. «Control Backstepping De Un Robot Scara Con Incertidumbre paramétrica». Ciencia E Ingeniería Neogranadina, Vol. 22, n.º 1, junio de 2012, pp. 107-22, doi:10.18359/rcin.252.