Espitia Cuchango, H. E., y J. I. Sofrony Esmeral. «Algoritmo Para Planear Trayectorias De Robots móviles, Empleando Campos Potenciales Y Enjambres De partículas Activas Brownianas». Ciencia E Ingeniería Neogranadina, Vol. 22, n.º 2, diciembre de 2012, pp. 75-96, doi:10.18359/rcin.242.