H. E. Espitia Cuchango y J. I. Sofrony Esmeral, «Algoritmo para planear trayectorias de robots móviles, empleando campos potenciales y enjambres de partículas activas brownianas», Cien.Ing.Neogranadina, vol. 22, n.º 2, pp. 75–96, dic. 2012.