ESPITIA CUCHANGO, H. E.; SOFRONY ESMERAL, J. I. Algoritmo para planear trayectorias de robots móviles, empleando campos potenciales y enjambres de partículas activas brownianas. Ciencia e Ingeniería Neogranadina, v. 22, n. 2, p. 75-96, 1 dic. 2012.