Espitia Cuchango, H. E., & Sofrony Esmeral, J. I. (2012). Algoritmo para planear trayectorias de robots móviles, empleando campos potenciales y enjambres de partículas activas brownianas. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 22(2), 75-96. https://doi.org/10.18359/rcin.242