Análisis cinemático y diseño de un mecanismo de cuatro barras para falange proximal de dedo antropomórfico

  • Édgar Alfredo Portilla Flores Instituto Politécnico Nacional
  • Oscar Fernando Avilés Sánchez Universidad Militar Nueva Granada
  • Roberto Piña Quintero Instituto Politécnico Nacional
  • Paola Andrea Niño Suárez Universidad Militar Nueva Granada
  • Edgar Moya Sánchez Instituto Politécnico Nacional
  • María Aurora Molina Vilchis Instituto Politécnico Nacional
Palabras clave: mecanismo de cuatro barras, dedo antropomórfico, diseño paramé-trico

Resumen

En este artículo, se presenta el análisis cinemático y una metodología de diseño paramétrico de la falange proximal para un dedo antropomórfico1 de un grado de libertad. El diseño del mecanismo se lleva a cabo, tomando diez posiciones de la barra de salida del mismo. Se presenta la simulación dinámica, utilizando un modelo de CAD para comprobar la factibilidad de los resultados obtenidos por el mecanismo. Por último, se muestra el análisis comparativo entre los resultados de la cinemática obtenidos numéricamente y los experimentales.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Citas

Quiroz Gutiérrez, F. (1962) "Anatomía humana", Ed. Porrúa México, pp. 264-277.

Mason Matthew T., Salisbury Jr J. Kenneth. (1985) "Robot hands and the mechanics of manipulation". The MIT Press Series in Artificial Intelligence.

Jacobsen S. C., Wood J. E., Knutti D. F., and Biggers K. B. (1986) "The UTAH/MIT dextrous hand: Work in progress". In Robot, Grippers, Springer-Verlag, Berlin.

Carrozza M. C., Suppo C., Sebastiani F., Massa B., Vecchi F., Lazzarini R., Cutkosky M. R. and Dario P. (2004) "The SPRING hand: development of a self-adaptive Prosthesisfor Restor- ing Natural Grasping", Autonomous Robots, vol. 16, nº.2, disponible en: http://www.springerlink.com/content/m3023725t75l8203/.

Butterfass J., Hirzinger G., Knoch S., and Liu H. (1998) "DLR's multisensory articulated hand" In Proc. of the 1998 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgica.

Avilés Sánchez O. F., Leon Simanca P. y Calle T. G., (2005) "Dedos para grippers robóticos", Revisión Bibliografíca., Scientia et technica, vol. 11, no. 27, pp. 97-103.

Ocampo Gustavo A. Rondón Julián, (2004) "Dise-o y construcción de una Mano robot de cuatro dedos que imite los modelos prensiles humanos", Universidad Militar Nueva Granada.

Ceccarelli M., Nava Rodríguez N. Eduardo, Carbone G., (2006) "Optimal design of driving mechanism in A 1-D.O.F. Anthropomorphic finger"., Mechanism and machine theory, vol. 41, no. 8, pp. 897-911. http://dx.doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2006.03.005

García F., Martínez Alvarez J., Saltarén Pazmi-o R. J., Guerrero González A., y López Coronado J. "Dise-o mecatrónico de un dedo antropomórfico", Universidad Politécnica de Cartagena / Murcia, Espa-a. Disponible en: http://www.ceaifac.es/actividades/jornadas/XXII/documentos/H_05_R.pdf.

Lotti F., Basura G., "A Novel Approach to Mechanical Design of Articulated Fingers for Robotic Hands". Disponible en: http://www.diem.inibo.it/personale/lotti/Articoli_UBhandIII%5Ciros_02PDF

Avilés O. Fernando, Simanca P. L. y Ni-o P. A., "Dise-o y construcción de un dedo para grippers robóticos"., presentado en el Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica, Perú, 2007.

Edward Shigley J. y Joseph Uicker J., (1988) "Teoría de Máquinas y Mecanismos", Mc Graw Hill, México.

Hogart B., (1988) "Drawing dynamic hands", Watson-Guptill publications / New York.

Tubiana R., (1980). "Physiologie des mouvements et prehension", Traire de Chirurgie de la main, Anatomie, Physiologie, Biologie, Ed Massons.

De la Caffiniere J. Y., and Malek R., (1981) "Chirurgie réparatrice du pouce", Ed.Masson.

Cómo citar
Portilla Flores, Édgar A., Avilés Sánchez, O. F., Piña Quintero, R., Niño Suárez, P. A., Moya Sánchez, E., & Molina Vilchis, M. A. (2010). Análisis cinemático y diseño de un mecanismo de cuatro barras para falange proximal de dedo antropomórfico. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 20(1), 45-59. https://doi.org/10.18359/rcin.283
Publicado
2010-06-01
Sección
Artículos