Aproximación a la navegación autónoma de una plataforma móvil, mediante visión estereoscópica artificial

  • Adriana Riveros Guevara Universidad Militar Nueva Granada
  • Cindy Natalia Salas López Universidad Militar Nueva Granada
  • Leonardo Solaque Guzmán Universidad Militar Nueva Granada
Palabras clave: visión estereoscópica, mapa de disparidad, OpenCV, Operador Canny, Transformada de Hough

Resumen

La visión artificial intenta capturar información relevante del medio ambiente, utilizando cámaras como sensores de ciertas características (formas, colores, texturas, etc.), para el funcionamiento adecuado de algunos mecanismos. Con el fin de obtener una imagen idéntica al entorno real, es necesario generar imágenes estereoscópicas que nos permita obtener la profundidad y así conseguir una representación en 3D. En este documento se plasma cómo se realizó la integración de un sistema de visión estereoscópica artificial a un robot móvil, con el objetivo de reconocer y seguir el centro de un camino. Dicho sistema se encarga de la adquisición, procesamiento y caracterización de imágenes, utilizando procedimientos fuera de línea para calibrar las cámaras y los métodos en línea para generar el mapa de disparidad, aplicación del operador Canny y la Transformada de Hough, empleando las librerías de OpenCV en un proyecto de Consola Win32 en C++. Es importante mencionar que los algoritmos desarrollados en este trabajo fundamentalmente son para ambientes estructurados. Los ambientes pueden clasificarse en: estructurados, no estructurados y semi-estructurados

Biografía del autor/a

Adriana Riveros Guevara, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. Mecatrónico, Asistente de Investigación Grupo GIDAM.
Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia

Cindy Natalia Salas López, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. Mecatrónico, Ingeniera LID Elastómeros PVM, Bogotá, Colombia

Leonardo Solaque Guzmán, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. Electrónico, Ph.D., Profesor asociado, Facultad de Ingeniería, Investigador grupo GIDAM. Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia

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Biografía del autor/a

Adriana Riveros Guevara, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. Mecatrónico, Asistente de Investigación Grupo GIDAM.
Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia

Cindy Natalia Salas López, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. Mecatrónico, Ingeniera LID Elastómeros PVM, Bogotá, Colombia

Leonardo Solaque Guzmán, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. Electrónico, Ph.D., Profesor asociado, Facultad de Ingeniería, Investigador grupo GIDAM. Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia

Referencias Bibliográficas

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Cómo citar
Riveros Guevara, A., Salas López, C. N., & Solaque Guzmán, L. (2012). Aproximación a la navegación autónoma de una plataforma móvil, mediante visión estereoscópica artificial. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 22(2), 111-129. https://doi.org/10.18359/rcin.244
Publicado
2012-12-01
Sección
Artículos