Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión

  • Ricardo A. Castillo Universidad Militar Nueva Granada
  • Carlos D. Velásquez Universidad Militar Nueva Granada
  • Óscar F. Avilés Universidad Militar Nueva Granada
  • Iván A. Olier Universidad de Barcelona
Palabras clave: RV, PIC, manipulador, YASKAWA, SMC 2000

Resumen

Este trabajo consta de 3 etapas: a) Construcción: dispositivo de inmersión, b) Desarrollo: software de simulación con RV, c) Diseño: sistema electrónico de adquisición y envío de datos. El dispositivo de inmersión captura los movimientos del brazo del operario, por medio de sensores; las señales suministradas por esto, son procesadas por un PIC, y enviadas al PC, para ser leídas por el software, que simula con realidad virtual el movimiento del manipulador UMNG-1. Finalmente, teniendo en cuenta la(s) posición(es) final deseada del efector final, es entregado un código, que enviado al controlador YASKAWA-SMC 2000, posibilita el movimiento real del UMNG-1, para llevar a cabo tareas de difícil ejecución.

Biografía del autor/a

Ricardo A. Castillo, Universidad Militar Nueva Granada
Ingeniero mecatrónico, Universidad Militar Nueva Granada.
Carlos D. Velásquez, Universidad Militar Nueva Granada
Ingeniero mecatrónico, Universidad Militar Nueva Granada.
Óscar F. Avilés, Universidad Militar Nueva Granada
Ingeniero electrónico. Especialista en instrumentación electrónica, candidato a MSc. Universidad Tecnológica de Pereira. Profesor Universidad Militar Nueva Granada.
Iván A. Olier, Universidad de Barcelona
Ingeniero mecánico, candidato a PhD Universidad de Barcelona.

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Universidad Militar Nueva Granada, Universidad de Barcelona

Biografía del autor/a

Ricardo A. Castillo, Universidad Militar Nueva Granada
Ingeniero mecatrónico, Universidad Militar Nueva Granada.
Carlos D. Velásquez, Universidad Militar Nueva Granada
Ingeniero mecatrónico, Universidad Militar Nueva Granada.
Óscar F. Avilés, Universidad Militar Nueva Granada
Ingeniero electrónico. Especialista en instrumentación electrónica, candidato a MSc. Universidad Tecnológica de Pereira. Profesor Universidad Militar Nueva Granada.
Iván A. Olier, Universidad de Barcelona
Ingeniero mecánico, candidato a PhD Universidad de Barcelona.

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Cómo citar
Castillo, R. A., Velásquez, C. D., Avilés, Óscar F., & Olier, I. A. (2004). Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 14, 76–84. https://doi.org/10.18359/rcin.1270
Publicado
2004-11-01
Sección
Artículos

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