Discretización exacta de un robot móvil con retardo de transporte

  • Paola Niño Suárez Universidad Militar Nueva Granada
  • M. Velasco Villa Instituto Politécnico Nacional
  • E. Aranda Bricaire Instituto Politécnico Nacional

Resumen

En este trabajo se presenta la obtención del modelo exacto en tiempo discreto de un robot móvil tipo (2,0), bajo la consideración de la existencia de retardos de transporte en la señal de control, producidos por la propagación de las señales entre los sensores y actuadores del robot y el control remoto. El modelo obtenido es evaluado mediante simulación, comparando su desempeño con un modelo discreto aproximado que incluye también retardos de transporte y con el modelo en tiempo continuo del mismo sistema.

Biografía del autor/a

Paola Niño Suárez, Universidad Militar Nueva Granada
Docente de Ingeniería Mecatrónica de la U.M.N.G. y estudiante de Doctorado de la Sección de Mecatrónica del Departamento de Ingeniería Eléctrica del CINVESTAVPIN.
M. Velasco Villa, Instituto Politécnico Nacional
Investigador titular de la Sección de Mecatrónica del Departamento de Ingeniería Eléctrica del Centro de Investigación y Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, CINVESTAV-IPN. C.P. 07300 México, D.F., México.
E. Aranda Bricaire, Instituto Politécnico Nacional
Investigador titular de la Sección de Mecatrónica del Departamento de Ingeniería Eléctrica del Centro de Investigación y Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, CINVESTAV-IPN. C.P. 07300 México, D.F., México.

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Biografía del autor/a

Paola Niño Suárez, Universidad Militar Nueva Granada
Docente de Ingeniería Mecatrónica de la U.M.N.G. y estudiante de Doctorado de la Sección de Mecatrónica del Departamento de Ingeniería Eléctrica del CINVESTAVPIN.
M. Velasco Villa, Instituto Politécnico Nacional
Investigador titular de la Sección de Mecatrónica del Departamento de Ingeniería Eléctrica del Centro de Investigación y Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, CINVESTAV-IPN. C.P. 07300 México, D.F., México.
E. Aranda Bricaire, Instituto Politécnico Nacional
Investigador titular de la Sección de Mecatrónica del Departamento de Ingeniería Eléctrica del Centro de Investigación y Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, CINVESTAV-IPN. C.P. 07300 México, D.F., México.

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Cómo citar
Niño Suárez, P., Velasco Villa, M., & Aranda Bricaire, E. (2016). Discretización exacta de un robot móvil con retardo de transporte. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 16(1), 43-53. https://doi.org/10.18359/rcin.1245
Publicado
2016-01-13
Sección
Artículos
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