Diseño e implementación de una plataforma experimental de dos grados de libertad controlada por dos técnicas: PID y lógica difusa.

  • Leonardo Solaque Guzmán Universidad Militar Nueva Granada
  • Cristhian Andrey Cristancho Cardozo Universidad Militar Nueva Granada
  • Camilo Andrés Gil Cárdenas Universidad Militar Nueva Granada
Palabras clave: sistema de dos grados de libertad, sistemas aéreos no tripulados, linealización por series de Taylor, control PID, control difuso.

Resumen

El presente artículo tiene por objeto mostrar una estructura de dos grados de libertad, concebida y diseñada para aproximarse a la experimentación de leyes de control de sistemas tipo helicópteros de cuatro hélices (Quad-Rotor – Unmanned Aerial Vehicle). Se realizó el modelado y control para dicha plataforma. Dos tipos de control se abarcaron: uno basado en técnicas lineales tipo PID, que hace uso de la linealización por series de Taylor; y el otro basado en técnicas de control difuso. Se deja una plataforma abierta y, mediante la incursión en software-hardware in loop, se habilita para experimentar otras teorías de control.

Biografía del autor/a

Leonardo Solaque Guzmán, Universidad Militar Nueva Granada
IE, Ph.D. Profesor asociado, Facultad de Ingeniería, Investigador grupo GIDAM, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia
Cristhian Andrey Cristancho Cardozo, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. en Mecatrónica, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia.

Camilo Andrés Gil Cárdenas, Universidad Militar Nueva Granada
Ing. en Mecatrónica, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia.

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Biografía del autor/a

Leonardo Solaque Guzmán, Universidad Militar Nueva Granada
IE, Ph.D. Profesor asociado, Facultad de Ingeniería, Investigador grupo GIDAM, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia
Cristhian Andrey Cristancho Cardozo, Universidad Militar Nueva Granada

Ing. en Mecatrónica, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia.

Camilo Andrés Gil Cárdenas, Universidad Militar Nueva Granada
Ing. en Mecatrónica, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia.

Referencias Bibliográficas

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Cómo citar
Solaque Guzmán, L., Cristancho Cardozo, C. A., & Gil Cárdenas, C. A. (2014). Diseño e implementación de una plataforma experimental de dos grados de libertad controlada por dos técnicas: PID y lógica difusa. Ciencia E Ingeniería Neogranadina, 24(1), 99-115. https://doi.org/10.18359/rcin.10
Publicado
2014-06-01
Sección
Artículos